Officielt blev dildoen opfundet engang i 1800-tallet. Meget tyder dog på, at der eksisterede dildoer længe inden da, ja faktisk tyder arkæologiske fund på, at der har eksisteret dildoer i hvert fald siden stenalderen. Det siges, at en unavngiven amerikaner i 1869 opfandt en dampdreven dildo, hvor skaftet kørte frem og tilbage. Denne dildo blev dog aldrig den store succes, da en række læger advarede mod dens potentielle afhængighedseffekt, hvilket havde en afskrækkende effekt på befolkningen. I 1880’erne opfandt Joseph Mortimer Granvilles vibratoren, dildoens forgænger, og denne blev – modsat dampdildoen – en kæmpestor succes, hvorfor mange betegner Granvilles som dildoens fader.Der kan dog ikke herske nogen tvivl om, at dildoen har eksisteret markant længere end siden 1880’erne. En påstand, der blandt kan dokumenteres af, at forskere på Eberhard Karls Universität Tübingen i Tyskland for over ti år siden fandt en mere end 20 cm lang sten-dildo, som de vurderede, var mere end 30.000 år gammel. Med andre ord har menneske-racen altså benyttet en slags dildo i mere end 30.000 år.